Determine la rotación de la cámara entre dos imágenes panorámicas equirectangulares de 360x180

Question

Tengo n cuadros de imágenes panorámicas de 360x180. Me gustaría determinar la rotación de la cámara según la comparación entre dos imágenes secuenciales. Para este proyecto, es seguro suponer que todas las características visibles en las imágenes están en el infinito.

Soy nuevo (hoy) en OpenCV y definitivamente necesito hacer más lecturas. Tengo una aplicación que encontrará los KeyPoints utilizando SIFT o SURF, pero no estoy seguro de cómo continuar desde aquí.

Gracias

Answer 1

Para encontrar el giro entre las imágenes que necesita saber la orientación de ambos, y por lo tanto, plantean la . Para calcular la posición de la cámara necesita encontrar homografía transformación de puntos clave coincide con.

Imagine que conoce la orientación del primer fotograma y posición, porque lo decide arbitrariamente. Usted tiene los puntos clave extraídos por SIFT. Desde aquí tiene los próximos pasos:

1- Extraiga los puntos clave del cuadro siguiente.

2- Encuentra coincidencias de los puntos clave en ambos cuadros.

3- Uso RANSAC para encontrar el mejor conjunto de inliers/valores atípicos de que los fósforos para el siguiente paso

4- Uso DLT (Lienar directa Transform) con ese conjunto, esto va a usar 4 partidos a encontrar homografía entre imágenes.

5- Una vez que tiene la homografía, puede extraer la pose y la rotación.

Tiene funciones de openCV para todos los pasos excepto pose from homography.