Brújula: de 359 a 0 grados

Question

Estoy intentando mover un robot con una brújula. Usamos la brújula para hacer que el robot se mueva en línea recta, usa 2 ruedas y se mueven un poco diferente. Así que establecemos un valor entre 0 y 359 como dirección, y luego verificamos la dirección actual, calculamos el error y lo solucionamos. Como error = current_direction - dirección real.

El problema es que si, por ejemplo, nuestra dirección init es de 90 grados y nuestro robot está en 45, el error será 45 y lo arreglará. Si es 0, el error será 90 y lo arreglará. El problema es que si se mueve un poco más que 0 y va, por ejemplo, a 359, el error será -269, así que en lugar de mover 90 en una dirección, se moverá -269 en la otra.

Uso el signo del error para decidir qué rueda mover para fijar la dirección. alguna idea de cómo solucionarlo?

Answer 1

if (error > 180) { 
    error -= 360; 
} 

if (error < -180) { 
    error += 360; 
} 

Answer 2

si su error es mayor a 180 °, debe hacer un rack desde 360 ​​e invertir el letrero. Al hacerlo, puede estar seguro de que su robot siempre se moverá en la dirección más corta.

Answer 3

Si su error es> 180 grados simplemente cambie su algoritmo de corrección para calcular la corrección moviéndose en la dirección opuesta. Una simple declaración if-else debería hacer.

Answer 4

No sé mucho sobre NXT y Mindstorm, pero básicamente es un problema común en movimientos circulares. Simplemente podría usar dos sistemas de coordenadas diferentes y traducir entre sí, esa es la manera más elegante. De lo contrario, podrías restar 360 de tu error, si el signo es negativo, pero eso es un truco y no una forma elegante de resolver el problema ;-)