Lo que está buscando se llama "GroupBox" en Windows speak.
que he encontrado this example de cómo usarlo en C# Corner:
<Window x:Class="GroupBoxSample.Window1"
xmlns="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml/presentation"
xmlns:x="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml"
Title="Window1" Height="300" Width="300">
<Grid>
<GroupBox Margin="10,10,10,10" FontSize="16" FontWeight="Bold"
Background="LightGray">
<GroupBox.Header>
Mindcracker Network
</GroupBox.Header>
<TextBlock FontSize="12" FontWeight="Regular">
This is a group box control content.
</TextBlock>
</GroupBox>
</Grid>
</Window>
Un GroupBox sólo puede contener un elemento secundario directo, así que si quieres varios controles sub tendrá que envolverlos en una Cuadrícula o un StackPanel.
Hay más información sobre la GroupBox en el MSDN, es Class Page y How to Style it