déjeme reformular su pregunta:
que necesita para interpolar entre R0 y R1.
y proponiendo hacerlo como:
Ri = AR0 + (1-a) R1
no va a funcionar bien, como se ha mencionado vencedor en su/su respuesta: obtendrá deformaciones de inclinación y de volumen.
matemáticamente (en el contexto de geometría 3D), además no tiene mucho sentido: ¿qué significa agregar dos matrices de traducción?
una solución establecida es interpolar como:
Ri = (R1 * (inversa (R0)))^a * R0
donde definimos R^a como una operación que nos da una rotación sobre el vector [kx, ky, kz] por a * theta degrees.
así que cuando a = 0, Ri = R0; cuando a = 1, Ri = R1. Esto hace que la interpolación se base en la multiplicación, que es más natural en el contexto de la geometría 3D.
Ahora la parte difícil de la forma de representar la operación R^a. Resulta que usando quaternion representation de R nos permite representar la operación R^a. basado en el documento de Ken Shoemake animating rotation with quaternion curves
¿Cómo se almacena la "posición" de un objeto en una matriz de transformación? ¿Es esto una cámara? Se requiere más información. – Jacob